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影响冲床机械手稳定性和定位精度的因素

作者: 来源: 日期:2016/9/15 14:47:33 人气:6691
冲床机械手能否精确地作业,实际上是一个三维空间的定位精度问题,是由若干线量和角量决定的。而影响单个线量或角量定位精度的因素有以下几种:

1、定位方式——不同的定位方式其对定位的影响要素不一样。如用机械挡块定位时,定位精度与挡块的刚度和接触挡块时的速度等要素有关。

2、定位速度——定位速度对定位精度影响很大。这是由于定位速度不一样时,需耗散的运动部件的能量不一样。一般,为减小定位误差应合理控制定位速度,如改进缓冲设备的缓冲功能和缓冲功率,控制驱动系统使运动部件当令减速。

3、精度——冲床机械手的制造精度和设备的调速精度对定位精度有直接影响。

4、刚度——冲床机械手自身的结构刚度和接触刚度较低时,易发生振荡,影响定位精度。

5、运动件的重量——包括冲床机械手自身运动件的重量和抓取件的重量。运动件重量的改变对定位精度影响较大。一般,运动件重量增加时,定位精度下降。 因此,设计时不只要减小运动部件自身的重量,而且还要思考到作业时抓取重量的影响。

6、驱动源——液压、气压的变动,以及电压、油温、气温的变动都会影响冲床机械手的重复定位精度。因此,应选用必要的稳压及油温调节办法,如用蓄能器稳定油压,用加热器或冷却器控制油温,低速时,用温度、压力抵偿流量控制阀控制。

7、控制系统——开关控制系统、电液比例控制系统和伺服控制系统的定位控制精度是各不相同的。这是由于各种控制元件的精度和灵敏度是不一样的,而且也与反馈控制系统的有无有关。
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